#include <buola/cv/coccupancyoctree.h>
#include <buola/cv/ccloud.h>
#include <buola/image/io.h>

using namespace buola;

int main(int pNArg,char **pArgs)
{
    buola_init(pNArg,pArgs);

    cvi::COccupancyOcTree lTree(0.01);
    start_timer();
    auto lCloud=cvi::load_cloud(io::file("/tmp/gazebo.tif"),io::file("/tmp/gazebo.ppm"),io::file("/tmp/gazebo.info"));
    end_timer();
    return 0;
    start_timer();
    lTree.InsertCloud(lCloud);
    end_timer();
    msg_info() << "size: " << lTree.size() << "\n";
    start_timer();
    auto lImage=cvi::get_height_map(lTree,{250,250},0);
    end_timer();
    save(lImage,io::file("tonto.ppm"));
}
